《悟真篇》是內丹術的主要著作之一。
北宋熙寧八年（1075）張伯端撰。
全部由詩詞歌曲等體裁寫成。
其中七言律詩一十六首，絕句六十四首，五言一首；《西江月》詞十二首，以及歌曲三十二首。
七言律詩一十六首為總論。
以“人生雖有百年期，壽夭窮通莫預知”等來說明光陰易逝，利祿無常，勸世人“修功積德，力行大道”。
大道者何？“學仙雖是學天仙，惟有金丹最的端。”
強調惟有修煉內丹，才是唯一途徑。
並以“人人自有長生藥，自是愚迷枉擺拋”等語來堅定修煉者的信心。
最後闡述內丹修煉種種方法與要點，以為達到“玄珠成象，壽永天地”的目的。
絕句六十四首為分論。
內容雖與總論有所重複，但詳略主次不同，且每首詩中各有一二句為重點所指。
其一，概述丹功的全過程。
指出：“先把乾坤為鼎器次搏烏兔藥來烹”。
“藥”即“真種子”，亦即“精、氣、神”三寶。
“此般至寶家家有，自是愚人識不全”。
告誡世人須善用“三寶”，切勿枉自拋丟。
又以“竹破須將竹補宜，覆雞當用卵為之”的原則，強調修煉之始，須以先天真一之氣同類之物補足已耗損的精、氣、神（稱“煉己”或“築基”），然後循序漸進，進入“煉精化氣”階段。
其二，記載該書思想淵源。
“《陰符》寶字逾三百，《道德》靈文滿五千”，並謂自身“盡從此處達真詮”。
如取《道德經》中“道生一，一生二，二生三，三生萬物”以及“歸根覆命”、“禍福互變”之論，以“道自虛無生一氣，便從一氣產陰陽，陰陽再合生三體，三體重生萬物昌”，闡發順行萬物化生，暗示逆行歸原丹法。
又取《陰符經》“火生於木，禍發必克”，“生死互根”，“恩害互變”之理，強調內丹修煉重在領悟真訣，適時動機，則陰陽施運，臟腑安寧。
書中沿用《參同契》術語，排斥旁門小術，否定外丹燒煉，認為只有“群陰剝盡丹成熟”，“金丹只此是根宗”。
其三，闡發丹經要點。
首論火候進退。
強調“火候”的重要性，嚴防太過和不及。
調其中和，知其“止足”，如知進而不知退，知作而不知止，則反受其害。
次論“性命之學”。
雖是“性命雙修”，但在功法步驟上要“先命後性”：“始於有作人無見，及至無為眾始知，但見無為為要妙，豈知有作是根基”。
性、命本不相離，但“有作（指命功）”是根基，“無為（指性功）”由之發展而來。
“藥逢氣類方成象，道在希夷合自然，一粒靈丹吞入腹，始知我命不由天。”
謂希夷大道，本出清靜無為，而性命雙修，可巧奪生死之權，故云我命在我不在天。
本篇多講“煉精化氣”階段，但亦多處涉及“煉氣化神”階段功法。
如“四象會時玄體就，五方全處紫金明，脫胎入口身通聖，無限龍神盡失驚”。
謂內丹之妙在“和合四象，攢簇五行”，精、氣、神凝為純陽之體，達通神入聖境界，此詩即概括了“煉氣化神”全過程。
五言一首總括全部功理：“女子著青衣，郎君披素練，見之不可用，用之不可見，恍惚裡相逢，窈冥中有變，一霎光焰飛，真人自出現。”
謂陰陽交感，先天真一之氣於“恍惚”、“窈冥”之中“無中生有”，霎時之間，內丹成就。
《西江月》十二首，也多是重複律詩八十一首之意。
書成之後，張伯端認為其中對“煉精化氣”、“煉氣化神”階段的傳統“命功”闡述較詳，而對“煉神還虛”（體現“本源真覺”）的“性功”發揮得不夠。
因此進而深研佛禪之學，然後形成《歌頌詩曲雜言》三十二首，附之卷末，專門闡發“形神俱妙”“與道合真”的“無為”境界。
《悟真篇》與《參同契》齊名，被道教推為內丹術之正宗。
北宋後，道教之主內丹者，莫不祖述《悟真篇》。
張伯端四傳弟子白玉蟾於南宋嘉定（1208～1224）年間創金丹派南宗，也奉之為祖經。
該書廣泛流佈後，注家蜂起。
據元工部尚書張士弘稱：“前後註釋可見三十餘家。”
直至明清，此風不衰，蔚然成為一家之學。
傳世注本甚多。
收入《正統道藏》或《道藏輯要》的有宋翁葆光的《悟真篇註釋》《悟真篇直指詳說三乘祕要》，宋夏元鼎的《悟真篇講義》以及翁葆光注、元戴起宗疏的《悟真篇註疏》和元陳致虛的《悟真篇三注》、清朱元育的《悟真篇闡幽》等。